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如果说机器人是自动化的“最后一公里”，那么灵巧手就是机器人的“最后一厘米”。在灵巧手领域，初创公司——深圳星际光年科技有限公司（以下简称“星际光年”）正像一颗新星冉冉升起。

除夕前一天，星际光年CEO位德浩在朋友圈转发了一篇关于DeepSeek的采访，并颇有感想，他在转发时附文写道：“一篇短短的采访，看出了DeepSeek对于从零到一技术创新的坚持，团队搭建的独特和挑剔，管理上的极致扁平化，对行业现状和场景的清晰把握，值得学习。‘成功的基本盘=一群优秀的人+良好的制度文化+清晰可达成的目标’，星际光年永远支持开源，并会在一年内建立全世界最好的灵巧手社区，并开源世界上所有灵巧手方案，共同加速具身智能通用操作时代到来！”

如位德浩所说，星际光年是一家专注从事灵巧手开发的初创公司，他的长期愿景是希望有一天灵巧手能进入家庭。这份热情从他大学时期延续至今。当人工智能与机器结合，有趣的现象就发生了，一个又一个奇妙的“化学反应”在各种场景下展开。具身智能正当其时，那么它会像十年前的“互联网创业热潮”一样开启下一个黄金时代吗？

从2024年开始，“具身智能”这个词几乎成为科技圈与创业圈的高频词。在有着“科技春晚”之称的2025国际消费类电子产品展览会（CES）中，人形机器人、陪伴型机器人、协作机器人层出不穷，被观展媒体评价为“感觉机器人正在走进千家万户的前夜”。

在具身智能机器人的众多组成部分中，灵巧手是机器人执行捏、拿、握等种种精细操作的关键部件。清华大学计算机科学与技术系教授孙富春曾在公开采访中总结：“机器人是自动化的‘最后一公里’，灵巧手则是机器人的‘最后一厘米’。”目前国内外布局灵巧手开发的公司不少，既有特斯拉、优必选、大疆等知名度较高的公司，也有因时机器人、兆威机电等行业隐形冠军，还有如星际光年这般初出茅庐的创业公司。

星际光年成立于2024年8月，刚成立就获得了峰瑞资本领投的千万元级别种子轮融资。峰瑞资本以投资早期项目做创业公司的第一轮机构投资者为驱动力，消费及TMT、高科技、生物医药是其三大投资方向。峰瑞资本创始人李丰曾在知名国际投资机构IDG资本中担任过合伙人，负责过“90后项目”这一投资主题，被称为“最懂90后的投资人”。

位德浩是在一次路演中认识了李丰，位德浩回忆：“丰叔很看好具身智能这一赛道，了解灵巧手，且非常认可我们的技术，很果断地给了我们投资。”彼时，峰瑞资本已经投资过国内最早实现灵巧手商业化量产的企业——因时机器人，该公司主要有微型伺服电缸和机器人末端执行器两种核心产品，其开发的仿人五指灵巧手单手有6个自由度和12个运动关节，服务客户涵盖假肢厂、人形机器人本体、工厂、高校和科研机构等。不过这并没影响李丰继续对星际光年感兴趣，“因为在丰叔看来，两家公司的产品逻辑完全不同。”

位德浩是一位“95后”，本科毕业于哈尔滨工业大学机电工程学院，四年里一直专注做机器人的硬件设计，期间还到香港中文大学的天石机器人研究所（成立于2015年，已孵化出一批准“独角兽”企业）担任研究助理，参与研发一种基于形状记忆合金的新材料灵巧手。研究生阶段他就读于清华大学，重点学习基于模仿学习和强化学习的机器人操作算法。对机器人以及关键部件灵巧手的研究热情贯穿了他的本科和研究生时代，并由此积累了硬件和算法两方面的知识经验。接受《商学院》杂志访谈时，位德浩很坚定地表达了自己的看法：“灵巧手从来不是一个单纯的硬件，它是被AI算法定义的硬件。”

位德浩大学期间形成并坚定至今的想法就是“让灵巧手走入家庭”。他说：“当AGI（通用人工智能）时代真正到来后，我们希望灵巧手能真正走进人们的生活，帮我们收纳、叠衣服、清理墙壁污渍，甚至做饭……”

他观察到，目前灵巧手领域广泛存在着四大痛点：一是价格昂贵导致应用可能低，二是自由度低导致操作不够灵巧，三是训练难度高，四是大尺寸导致抓取能力差且较难适配其他部件。他认为，目前市面上缺少一款能够实现大规模商用的低成本高自由度灵巧手，而他兼具软硬件开发能力。这一切都指引位德浩启动创业。

如何设计灵巧手的形态，是开发者在研发时首要考虑的问题。有研究显示，在人体功能中，上肢的功能占比达到70%，而在上肢功能中，手部功能占比超过了90%。若将机器人比作人体，那么机器人的末端执行器就等同于人类的手，但从具体形态来看，实践中既有高度类人手的五指执行器，也有两指夹爪、三指爪等样式。

启动创业之前，位德浩曾在两家知名互联网大厂做算法工程师，并参与过人形机器人项目的算法开发工作，当时两指夹爪被行业认为能解决80%的抓取任务。据他介绍，两指夹爪执行的最常见任务是Pick and Place（拾取与放置），即把物体从A位置抓取起来放到B位置。但随着应用场景的扩大，两指夹爪的弊端越发明显地显露出来，它很难精准、平稳地抓取所有物体。“比如让机器人把半杯咖啡拿过来，两指夹爪有可能抓不稳洒掉；让机器人去拿平放在桌上的手机，需要先把手机推到桌子边缘部分悬空，两指夹爪‘上下夹击’才能完成抓取；让两指夹爪抓形态各异的工业零部件，它可能无法找到合适的着力点。”

这些场景挑战展现了两指夹爪的局限性，如果具身智能的终极目标是拥有通用操作能力，那么末端执行器不仅要会Pick and Place，更要会在正确的位置发力，比如拿剪刀时，机器人拿的应是剪刀柄，不是刀背或刀刃。而人手具有强大的通用操作能力，如果有一天机器人走进家庭，那么仿人手的灵巧手更容易适应生活场景。

位德浩指出：“我们还必须考虑AGI时代里具身智能面临的数据处理挑战。训练通用操作大模型所用的数据将是亿级别体量，远比训练GPT等大模型用到的数据更海量，而相比高度仿人手的灵巧手，两指夹爪等不同于人手的执行器在获取训练数据时支付的成本将高出三到五倍。”

为了做出有一天能走进家庭的低成本高自由度灵巧手，位德浩与一起打过比赛、做过科研的老师、同学聊创业想法，组建出一支研发人员数量占绝对主导的团队。2024年5月，位德浩带着团队开发的集上肢人形机器人机械臂与灵巧手于一体的Pantheon Hand参加了2024明月湖硬科技创业者大赛。在两个月的比拼中，Pantheon Hand从350多个报名项目里一路挺进只有20个项目晋级的决赛，最终拿下“科创种子组”一等奖。比赛主办方在项目简介中这样写道：“Pantheon Hand致力于通过独创的仿生设计和成本控制策略，打造了极具性价比的、适用于研究、工业应用和生活服务的机器人末端执行器。针对行业痛点，实现低成本、超灵巧、易训练、轻量化研发。”

人的手指到肩部共有27个自由度。据了解，Pantheon Hand拥有20个自由度，在灵巧手行业中已属前列，它的设计亮点之一就是采用了全绳驱方案。用位德浩的话来说，这是一种可以同时实现“稳定、自由度高、尺寸和重量接近人手、成本相对较低”的方案，也是自诩行业“骨灰级”玩家的他从本科时起试验过业界四大设计方案后得出的结论。

位德浩说，当前灵巧手领域主要有四种设计方案：电机直驱、连杆传动、人工肌肉和绳驱方案。“其中，电机直驱前两年应用很普遍，适合自由度要求较低（如5—7个自由度）、尺寸小、负载要求低（300克到500克）的灵巧手，但较难满足人手尺寸的负载需求（单根手指末后端负载可达1500克）；连杆传动是近半年来市场关注度较高的方案，它一定程度上提高了灵巧手的负载能力，但反应速度会下降，成本会攀升；人工肌肉是目前国内外都很少投入应用的方案，它主要通过采用新材料如形状记忆合金来模拟人的肌肉，但缺点在于一致性表现较差，距离真正的商业化落地预计还需5—10年；绳驱方案虽然早在2000年就有团队尝试，但受彼时算法能力限制，稳定性不强，一直难以落地，这次我们从底层架构上做了全新定义，专门开发了一套控制算法实现软硬件耦合，克服灵巧手的颤抖问题，提高稳定性。”

除此之外，Pantheon Hand还创新性地做了机械结构设计，一旦手指损坏，不用维修绳索，缩短检修时间；通过推进全栈自研的方式降本，星际光年目前在编码器、驱动器等部件上已经实现自研；团队还设计了可穿戴、可手把手示教的外骨骼版本，把灵巧手戴在手上，它就能完整采集手部运动数据，减少传统通过数据手套采集可能会发生的数据丢失情况，改善数据采集难、训练难度高的行业痛点。

星际光年目前正在探索更多场景的落地应用，如服务于人形机器人及传统机械臂垂类应用场景。

位德浩介绍，目前团队已经制定了明确的发展目标，今年他们计划推出一款灵巧手产品，在Pantheon Hand基础上进一步提升自由度、反应速度、负载和稳定性。“2025年的主要工作就是打磨好硬件产品，未来两年重点探索和攻克场景应用，争取五年内做出更大规模的AGI场景应用。”

位德浩清楚，“罗马不是一天建成的”，追寻AGI的路道阻且长，很难一步登天，但可以先朝着局部AGI的场景努力，“让机器人成为全能家政目前看来固然很难，而让它只擦桌子或只打扫阳台就比较好实现，我们可以一步一步来。”

长远来看，位德浩始终坚持的一个观点和愿景是：“机器人一定要进入C端场景，它可以成为人们的生活帮手，把人从琐碎的家务劳动中解放出来，让人在忙碌的工作之余能‘偷得浮生半日闲’。”与之相呼应的是，当消费规模扩大后，机器人乃至各关键部件的成本和价格就有望进一步下探。现在星际光年的灵巧手一只价格在3万～5万元，当年产量提升至10万～20万只时，价格就可以降至1万元以下，而价格下降，将有助于机器人更普遍地进入家庭。

这注定是一条漫长的路。回想十多年前，大学生创业大赛在全国轰轰烈烈地展开，大量年轻创客的热情被点燃，大家聚在餐厅、咖啡馆“头脑风暴”，一众影响中国人生活的APP诞生于彼时，历经多年规模扩张走向平稳发展。如今“AI+”的趋势越发鲜明，创业热潮再起，不免让人回想起当年“互联网+”创业的场景，但身处充满变化和不确定的当下，创业对能力、勇气、韧劲、理性的考验远高于过去。采访中，位德浩说自己是“最适合做灵巧手的人”，他用求学多年投入灵巧手研发的时间试图向外界展示他的热爱和追求。同时，他也提醒自己必须建立强大的自我造血能力，警惕资本热潮褪去后初创公司可能面对的生存挑战。

转发DeepSeek采访文章的那天，位德浩表示“星际光年永远支持开源”。他计划组织团队搭建一个开源灵巧手社区，汇集世界上所有的开源机械臂方案，挑选一些做复现，制作成公益性教学视频，无论是个人、实验室还是对此感兴趣的机构，都可以直接利用这些资源，加速灵巧手乃至整个具身智能的演进。

结果如何，总要做了才知道。毕竟十年、二十年前谁能想到当时被戏称“人工智障”的AI如今可以帮助我们工作了。

来源 | 2025年2&3月合刊